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Penelope appartiene alla SVMM e fa parte della classe Palinodie, costruita su progetto di Sparkman e Stephens da Marinarsen La Spezia, assieme a Nausicaa e Calypso tra il 1965 e il 1968. A queste seguì Galatea, leggermente aggiornata, nel 1969.

Nel 1952, Marivela istituì delle regate di altura per la Marina Militare (tre Dipartimenti). Articolate su quattro prove di circa 200 miglia ciascuna, con i quattro 24 piedi RNSA. Questa serie di regate si svolse per dieci edizioni non consecutive (non si disputarono dal 1959 al 1961 e dal 1963 al 1965).

Dopo il tragico affondamento dell’Orsa Minore nel 1966, ci fu una nuova interruzione fino al 1971 quando si svolse l’ultima edizione con i nuovi seconda classe IOR Penelope,Nausicaa, Calypso e Galatea. Attraverso questa serie di regate si sono forgiati tanti fra i migliori velisti della Marina Militare.

Nel 2013, dopo un restauro ad opera del cantiere navale Caprera, è assegnata alla Sezione Velica di La Spezia. Nel 2023 Penelope è oggetto di un nuovo accurato refitting.